※今回は一般部門はフリーのみとなりますので、AUV部門での出場希望チームは北九州で開催予定の「水中ロボフェス2019」への参加をご検討ください。
フリー部門概要
フリー部門は機体のオリジナリティを競う部門です。重量点・プレゼン点・競技点の合計で勝敗が決まります。競技点は最終日の午前・午後に一回ずつ行われる5分間の演技で採点されます。
プレゼンで用いられたポスターは各チームのポスターリンクからご覧になれます。
詳細なルールについてはトップページにあるガイドブックをご確認ください。
大会結果
優勝： 小林研究室（信州大学）
準優勝： 小山高専 水中ロボット製作チーム2019（ 小山工業高等専門学校 ）
第三位：ロボット技術研究会 アクア研 Gen班（東京工業大学）
参加チーム
| SFC電工 （慶應義塾湘南藤沢高等部） |
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| OYG-YKT_3 | |
| 0.50 × 0.50 × 0.15m 7.5kg | |
| このロボットは私たちの学校内にあるガリバー池という池の生態系を調査するために6年前から制作されたロボットで、今回制作したのは3機目です。生態系の調査のために、カメラが装備されています。この池は水深が1m程度と浅く、水草などに絡まないよう高さが小さく、平らである必要があります。そのため、高さを20センチより小さく制作しました。機体には塩ビパイプ、アクリル板などが使われています。スラスターを鉛直方向と水平方向に4基ずつ、計8基搭載し、制御にArduinoとRaspberry Piを使用しています。 |
| 東工大附属13期機械科 水中ロボット製作チーム （東京工業大学附属科学技術高等学校） |
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| ドレパナ初号機 | |
| 0.905×0.700×0.165m 2.6kg | |
| 私たちは、ドレパナスピスという古生物をモデルにしたロボットと水中グライダーの2つの要素を持った、auv(自律型無人潜水機)を製作している。 機体は潜水、潜航、浮上、遊泳の四つの動作を行うことができ、最終的な機体の動作としては、gpsモジュールを用い出発地点から目的地まで遊泳を行った後、任意の時間潜水をする。次にたどり着いた場所で温度センサを用い一定間隔で水温のデータを採取した後、浮上を行い出発地点へ戻るという流れを行うことを目的としている。 外装は、機体の基盤にPP板で作成した腹、胴体、頭、尾びれを固定している。機体の内部には、制御に使用するArduinoやgpsモジュールなどの部品を入れた防水ケースと防水サーボモータを機体の基盤に固定し、浮心移動機構や尾びれを動かすための機構を配置している。 |
| YLab@TMCIT （東京都立産業技術高等専門学校） |
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| スティングレー | |
| 0.56 ×0.4×0.2m 9kg | |
| 動作は機体に平行に取り付けられた二つの推進モーターによる前後動作とヨー。機体に垂直に取り付けられた三つの姿勢制御用モーターによる潜水と浮上、ロールとピッチを行う。また機体底部の20ミリレールに多種多用なアタッチメントを取り付けることができ、物資の運搬やアームによる作業、長距離高速移動等を可能にすることが可能である。用途によりアタッチメントを選択し様々な場面に対応することが可能である。またカメラを機体前方に取り付けることにより陸上からでは見えない部分をカバーできる。操作方法は有線接続のため電波等に左右されずに稼働が可能である。 |
| 信州大学小林研究室 | 
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| MoonswimⅢ | |
| 0.8×0.25×0.15m 3.6kg | |
| 生物の泳ぎを規範とした水中ロボットには、回転するスクリュープロペラが無く、生物への危険性や海藻の巻き込みなどの問題点が無いという特長があります。中でも体全体をくねらせて泳ぐウナギに着目した、細長い水中ロボットは様々な運動のパターンが行え、高粘性流体でも推進ができる利点があります。しかし、細長さ故に、横方向の移動が難しく、機動性に優れませんでした。そこで、ゴカイという生物に着目し、そのいぼ足に相当するフィンを取り付けたロボットを開発しました。このフィンの角度を変更することによって全方向に泳ぐことができ、あたかも前進するように振る舞いながら後退できるのでMoonswimと名付け、その初機MoonswimⅠで水中ロボコンin JAMSTEC 2010に参加しました。その後、左右のフィンを能動的に動作可能なMoonswimⅡを開発、そのアクチュエータや制御系などを改善したMoonswimⅢで参加します。 |
| 宇宙科学総合研究会 LYNCS （慶應義塾大学） |
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| 銀次郎 | |
| 1.1×0.4× 0.4 m 18kg | |
| 銀次郎は地球外天体の海を調査する探査機を模した自律型水中ロボットである．ミッションはロケットで目標天体まで輸送した後に幅広い範囲で海底の映像を撮影し、その情報を地上局に送信することを想定している．将来的には映像を解析して海底地図を作製する、映像だけでなく水温や水中含有成分を測定してマッピングする等のミッションも目指している． 機体は制御部を格納した耐圧殻を中心に構成されており、撮影ユニットが前方に配置されている．スラスタを水平方向と水深方向にそれぞれ 2 個ずつ、合計 4 個搭載し、これを制御することで航行する． |
| 徳大制御研 （徳島大学） |
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| DTRU | |
| 0.8×0.8× 0.4 m 4.76kg | |
| 4発ティルトロータ型マルチコプタをベースに、潜水能力を付け加えた水空両用マルチコプタ、Diving Tilt Rotor UAV (DTRU)です。水空両用マルチコプタとしてはVersion 3R2となります。７２MHｚのラジコン電波を使用してます。プロペラを逆転さえることで潜水し、プロペラをティルトすることで水中で機動します。これまでに、プールにて水深３ｍまでの潜水と、水中での機動に成功しました。また、河川での運用にも成功しています。 |
| 小山高専 水中ロボット制作チーム2019 （小山工業高等専門学校） |
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| マリンダヴィンチコプター | |
| 0.4×0.4×1m 7kg | |
| 【コンセプト】 このロボットは、図１に示すレオナルド・ダヴィンチが考案したヘリコプターをイメージしている。 ヘリコプターのプロペラ部分には空気スクリュー（以下、ダヴィンチスクリューと呼ぶ）が用いられている。このヘリコプターは、空気中では飛行不能であるが、水中で動作させる場合、流体の粘性が大きいことや浮力の作用により、移動が可能になるものと考えられる。水中で優雅に飛行するダヴィンチヘリコプターを実現する。 【動作原理および製作方法】 図２はロボットの全体図である。本体から垂直方向にスクリュー軸が延びており、その軸にダヴィンチスクリュー➁を取り付ける。このスクリューの大きさは回転軸方向の長さ約３０ｃｍ、最大直径４０ｃｍを想定している。スクリューの製作方法は、その形状が複雑であることから3D プリンタを用いる。スクリューの動力にはDC ブラシレスモーターを利用する。 |
| ロボット技術研究会 アクア研 gen班 （東京工業大学） |
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| gen4 | |
| 0.8× 0.3 × 0.3m 7kg | |
| 昨年度の反省点を踏まえ、改良を行ってきた機体である。最終的には自動化を目指しており、駆動系の耐水容器と頭脳系の耐水容器を分けて積んでいる。複数の子機の射出も目指しており、現在子機の制作を行っている。スラスターは前進1、上下1、左右2の合計4基ついている。機体は前進速度が出るよう、全体をプラスチック板で覆い、水の抵抗を下げる工夫をしている。前進用スラスターは大きなパワーが出せるよう改良中である。現在上下方向の移動能力に課題があり、バラストタンクの制作を進めている。 |
| アクア研18 （東京工業大学） |
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| 水鉄砲太郎 | |
| 0.3 × 0.15 × 0.15m 1.5kg | |
| ロボット周囲の動く物体を認識し、水鉄砲（強め）でノックアウトする。機体は水上に浮かぶ水上船であり、索敵は複数の超音波センサを用いたフェイズドアレイソナーを用いる。また、地上に置いた定点マーカーの信号をソナーが認識することで定点マーカーからの距離と方角を割り出し、水上での自己位置推定を行う。また、このフェイズドアレイは水中での地形マッピングやオブジェクト認識にも用いることを想定しており、空中、水中両方での使用を考えている。 |
| チーム函水 （北海道函館水産高等学校） |
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| HSK-19 | |
| 0.25×0.3×0.3m 2.0kg | |
| 水平方向移動用スラスターを両舷、垂直移動用スラスターを備えたＲＯＶである。スラスターは灯油ポンプのモーターを使用し、プロペラで推進する。有線ケーブルによって陸上側の電池から電源を供給する。また、電源ケーブルとは別に、映像出力用のケーブルを備えている。映像出力および録画にアクションカムを使用しており、映像をとることが主目的のＲＯＶである。ＲＯＶの構造材にはアルミ板を使用しているが軽量化のために構造に工夫をしている。 |